rough와 flat을 비교해본 결과 flat이 rough에서 height_scan을 안 쓴다는 사실을 알게 되었고,

rough 환경에서 height_scan을 안 쓰고 학습을 시키면

자신의 높이 정보는 모르지만 험지를 잘 걷는 모델이 만들어지지 않을까?(사실상 눈을 감고 험지를 걷는 것과 비슷하다고 생각) 라는 생각에 수정해서 학습을 진행했습니다.

생각보다 잘 움직이기는 하지만, 바닥에 붙어서 움직이는 경우가 많다.

하지만 반대로 말하면 바닥에 붙어 있는 경우에도 잘 동작한다고 할 수 있다.

reward 부분을 살펴보니

        self.rewards.track_lin_vel_xy_exp.weight = 1.5
        self.rewards.track_ang_vel_z_exp.weight = 0.75 #1로 변경

z에 대한 리워드가 적어서 이걸 0.1로 바꿔서 한번 진행해 보겠습니다.

확실히 전보다 더 잘 움직이는 것을 확인할 수 있습니다.

계단 오르내리기 테스트

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