LeRobot 라이브러리와 SO-ARM100(보통 SO-ARM100을 의미하시는 것으로 보입니다)을 uv 패키지 매니저를 사용하여 세팅하는 방법입니다.

uv는 기존 pip나 conda보다 월등히 빠르고 의존성 해결이 강력하기 때문에 LeRobot처럼 무거운 라이브러리를 설치할 때 매우 유용합니다.

다음은 단계별 가이드입니다.

1. 사전 준비 (Prerequisites)

먼저 시스템에 uv와 git이 설치되어 있어야 합니다.

uv 설치 (미설치 시):

Bash

# macOS / Linux
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# Windows (PowerShell)
powershell -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"

2. LeRobot 리포지토리 클론

Hugging Face의 LeRobot 소스 코드를 다운로드합니다.

Bash

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot

3. uv를 이용한 가상환경 생성

LeRobot은 Python 3.10 환경에서 가장 안정적으로 작동합니다. uv를 사용해 특정 파이썬 버전의 가상환경을 만듭니다.

Bash

# Python 3.10 버전으로 가상환경(.venv) 생성
uv venv --python 3.10

# 가상환경 활성화
# macOS / Linux:
source .venv/bin/activate

# Windows:
.venv\Scripts\activate

4. 의존성 설치 (uv pip 사용)

이제 uv pip 명령어를 사용하여 LeRobot과 필요한 라이브러리들을 설치합니다. 개발 및 하드웨어 제어를 위해 전체 설치를 권장합니다.

Bash

# 기본 LeRobot 설치 (Editable 모드)
uv pip install -e .

# 혹은 개발용 툴과 테스트 툴을 포함하고 싶다면:
uv pip install -e ".[dev]"

참고: SO-ARM100은 Dynamixel 모터를 사용하므로, 관련 라이브러리가 기본 의존성에 포함되어 설치됩니다. 만약 설치 중 cmake 관련 에러가 발생하면 시스템에 C++ 컴파일러가 설치되어 있는지 확인해야 합니다.

5. 추가 필수 패키지 설치 (ffmpeg)

LeRobot은 데이터셋 시각화 및 처리를 위해 ffmpeg가 필요합니다.

macOS: brew install ffmpeg
Linux (Ubuntu): sudo apt install ffmpeg
Windows: winget install ffmpeg (또는 수동 설치 후 PATH 설정)

6. 하드웨어 권한 설정 (Linux 사용자만 해당)

Linux(Ubuntu 등)를 사용 중이라면 USB 포트(시리얼 통신)에 접근하기 위한 권한 설정이 필수입니다.

Bash

# 쉘 스크립트 실행 (리포지토리 내에 포함되어 있음)
bash scripts/setup_udev_rules.sh

실행 후 컴퓨터를 재부팅하거나 로그아웃/로그인해야 적용됩니다.

7. 설치 확인 및 SO-ARM100 연결 테스트

모든 설치가 끝났다면, SO-ARM100이 제대로 연결되는지 확인합니다. 로봇 팔을 USB로 연결한 상태에서 아래 명령어를 실행해 보세요.

1) 장치 검색 (Dynamixel 모터 검색)

LeRobot은 Feetech이나 Dynamixel 모터를 자동으로 감지하는 유틸리티를 제공할 수 있습니다. 가장 간단한 방법은 예제 코드를 실행하거나 파이썬 쉘에서 포트를 확인하는 것입니다.

2) 시각화 도구 실행 (Rerun)

설치가 잘 되었는지 확인하기 위해 시각화 툴을 띄워봅니다.

Bash

python lerobot/scripts/visualize_dataset.py --repo-id lerobot/so100_test_data

(위 명령어는 예시이며, 실제 데이터셋 ID나 로컬 데이터를 확인하는 용도로 사용됩니다)

3) SO-ARM100 캘리브레이션/텔레오퍼레이션

실제 로봇을 움직이려면 로봇 설정 파일이 필요합니다. 보통 lerobot/configs/robot/so_arm100.yaml (경로는 버전마다 상이할 수 있음)을 참조하여 실행합니다.

Bash

# 예: 리더 암(Leader Arm)과 팔로워 암(Follower Arm)을 연결하여 텔레오퍼레이션 실행
python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot-path lerobot/configs/robot/so_arm100_follower.yaml \
  --sim-mode 0

요약 (터미널 복사 붙여넣기용)

Bash

# 1. 클론 및 이동
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot

# 2. 가상환경 생성 (Python 3.10) 및 활성화
uv venv --python 3.10
source .venv/bin/activate  # Windows는 .venv\Scripts\activate

# 3. 패키지 설치
uv pip install -e ".[dev]"

# 4. (Linux만) USB 권한 설정
# bash scripts/setup_udev_rules.sh

이제 SO-ARM100 하드웨어를 PC에 연결하고 모터 ID 설정을 진행하실 준비가 되었습니다.

혹시 SO-ARM100의 모터 ID 할당(Dynamixel Wizard 사용 등)이나 초기 캘리브레이션 과정에 대해서도 도움이 필요하신가요?

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